Aunque existe unan hipótesis que indicaría sus orígenes en los albores de la Edad Antigua, los primeros indicios sobre esta localidad se remontan a la Edad Media. De hecho, se cree que hubo una fortaleza, largo tiempo borrada del mapa, cuya palabra árabe —"Murad"— explicaría la etimología del final de su nombre; es decir, "Almoradiel", denominación bajo la cual se la conoce popularmente entre sus vecinos, de manera abreviada. Consta en los registros históricos su pertenencia a las órdenes de Santiago y San Juan en el siglo XIII (según una citación de un tratado que involucró a ambas), así como su condición de integrante del Común de La Mancha. Aunque por aquel entonces estaba bajo el gobierno de la cercana Corral de Almaguer (ganadora del concurso, por última vez hasta la fecha, en 2009), obtendría su autonomía en 1331, y dos siglos después, quedaría subordinada al partido judicial de Quintanar de la Orden, situación que ha perdurado hasta la actualidad.

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Por otro lado, a aproximadamente 9 km de la localidad, se fundó el sitio que en época pasada se denominaba «Palomares del Aljibe», limítrofe con los términos de Miguel Esteban y Quero. La importancia de la iglesia fue disminuyendo y quedó anexionada a la autoridad de la Iglesia parroquial de San Juan Bautista en el siglo XVI. Desde entonces, los vestigios de una talla de una virgen ya presentes en época renacentista motivaron que estuviese dedicada a la advocación de N.ª S.ª la Virgen de Palomares —cuya romería en el primer sábado de junio, dos meses antes del Certamen Reina de La Mancha, congrega a muchos vecinos y lugareños de alrededores—. El paso del tiempo ha comportado algunos episodios de restauración para adecuar la ermita al contexto de cada época, datando la fisonomía actual del templo de la década de 1960.